Weimar war lange ein Sonderfall unter den deutschen Residenzstädten. Während anderswo der Hof selbstverständlich von Truppen umgeben war, blieb die Stadt an der Ilm bis zur Mitte des 19. Jahrhunderts ohne Garnison. Militärische Präsenz gab es seit dem 17. Jahrhundert nur in Gestalt kleiner Einheiten für Ehren- und Wachdienste am Schloss. Erst 1853 bewilligte der Landtag den Bau einer Kaserne; ab 1854 entstand sie nach Entwürfen des Oberbaudirektors Carl Heinrich Ferdinand Streichhan an der Wilhelmallee, dem früheren Kasernenberg und der heutigen Leibnizallee.
Der militärische Anschluss an Preußen folgte dem politischen. Nach dem Krieg von 1866 trat das Großherzogtum Sachsen-Weimar-Eisenach dem Norddeutschen Bund bei; am 4. Februar 1867 schloss es mit Preußen eine Militärkonvention, ergänzt durch ein Protokoll vom 22. Februar 1867. Damit ging das großherzogliche Kontingent in der preußischen Armee auf. Zum 1. Oktober 1867 führte der Verband erstmals die Bezeichnung Infanterie-Regiment Großherzog von Sachsen (5. Thüringisches) Nr. 94. Seine Wurzeln reichten auf eine 1702 von Herzog Wilhelm Ernst aufgestellte Garde zu Fuß zurück, die zunächst nur Hof- und Wachdienst leistete.
Das Regiment blieb geografisch im Großherzogtum verankert: Stab und I. Bataillon lagen in Weimar, das II. Bataillon in Eisenach, das Füsilier-Bataillon in Jena. Weimar stellte damit ein eigenes Regiment und nicht, wie andere thüringische Kleinstaaten, nur einen Anteil an einem gemeinsamen Verband. Zum Vergleich: Das Infanterie-Regiment Nr. 95 führte die Kontingente von Sachsen-Meiningen und Sachsen-Coburg-Gotha zusammen, das Regiment Nr. 96 wurde aus Sachsen-Altenburg, den reußischen Fürstentümern und Schwarzburg-Rudolstadt gebildet.
Verwaltet wurde der Standort über das XI. Armeekorps mit Generalkommando in Kassel; das Großherzogtum gehörte zu dessen Ersatzbezirk. Bis 1899 unterstand das Regiment der 44. Infanterie-Brigade und der 22. Division. Zum 1. April 1899 wechselte es im Zuge der Heereserweiterung zur 83. Infanterie-Brigade der 38. Division, beide in Erfurt. In Weimar bestand außerdem ein Landwehr-Bataillon, das 1914 der Landwehr-Inspektion Erfurt zugeordnet war und den Bezirks- und Ersatzdienst versah.
Die Kaserne an der Wilhelmallee blieb die einzige der Stadt. Bis 1859 standen die Kernbauten samt Lazarett und Verwaltungsgebäude, 1860 kam eine eigene Gewehrkammer hinzu, 1863 ein Exerzierhaus. Die Rundbogenarchitektur folgte dem in Weimar verbreiteten Neurenaissance-Geschmack. Der Bestand ist heute weitgehend erhalten und denkmalgeschützt. Die alte Gewehrkammer wurde 2001 zum Studentenwohnheim Max-Kade-Haus umgebaut, wobei die historische Fassade stehen blieb und ein Neubau in die Hülle gesetzt wurde; weitere Gebäude des Areals dienen ebenfalls der Unterbringung von Studierenden.
Für den Hof blieb die Verbindung zum Regiment vor allem repräsentativ. Der Großherzog führte als Regimentschef seinen Titel im Namen des Verbandes — zuletzt Wilhelm Ernst, der zugleich Chef des Thüringischen Husaren-Regiments Nr. 12 war. Dieses lag allerdings in Torgau, sodass auf dem Boden des Großherzogtums keine eigene Kavallerie stand. Das Recht, die Offiziere des Kontingents zu ernennen, hatten die Bundesfürsten mit den Militärkonventionen abgetreten; Kommando, Ausbildung, Ausrüstung und Verwaltung lagen bei Preußen.
Im Stadtbild trat die Garnison weniger hervor als in vergleichbaren Standorten. Weimar zählte 1871 gut 16.000, 1900 rund 28.500 und 1910 etwa 34.500 Einwohner. Ein einzelnes Infanteriebataillon fiel neben Hoftheater, Bibliothek, Kunstschule und den Archiven der Klassikerstadt weniger ins Gewicht als etwa in Erfurt oder Kassel, wo ganze Korps- und Divisionsstäbe saßen. Der Platz am Südflügel des Residenzschlosses diente gleichwohl als Aufmarschfläche, und die 94er gehörten fest zum Zeremoniell des Hofes.
Im Krieg gegen Frankreich 1870/71 kämpfte das Regiment mit dem XI. Armeekorps bei Wörth, bei Sedan und an der Loire vor Orléans; Ende Mai 1871 kehrten die Bataillone in ihre Standorte zurück. Im Ersten Weltkrieg stand es zunächst vor Namur, von September 1914 bis zum Herbst 1915 im Osten — unter anderem an den Masurischen Seen und vor Łódź — und danach wieder im Westen an Aisne und Somme sowie in Flandern. Die Verluste beliefen sich auf über 130 Offiziere und mehr als 4.500 Unteroffiziere und Mannschaften.
1919 wurde das Regiment aufgelöst, und die im Versailler Vertrag festgeschriebene Begrenzung der Truppenstärke machte Weimar garnisonfrei — ausgerechnet in dem Jahr, in dem die Nationalversammlung hier tagte und die Stadt dafür vom Freiwilligen Landesjägerkorps des Generals Maercker mit rund 7.000 Mann in einem Umkreis von zehn Kilometern abgeriegelt wurde. Die Rückkehr zur Garnisonstadt betrieb Weimar danach aktiv: 1925 bezog die Reichswehr wieder die Kaserne an der Leibnizallee, ab 1934 entstanden die weit größeren Anlagen bei Lützendorf und östlich der Ettersburger Straße. Von 1945 bis 1992 lagen sowjetische Truppen in der Stadt, 1994 wurde sie erneut garnisonfrei. Vom Kaiserreich blieb das Kasernenensemble an der Leibnizallee; das 1927 eingeweihte Kriegerdenkmal der 94er am Stadtschloss, ein liegender Löwe des Bildhauers Arno Zauche, wurde 1949 auf Grundlage der Direktive Nr. 30 des Alliierten Kontrollrats beseitigt.
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